Robotik Sistemler

Sensör–kontrol–aktüatör–güç–mekanik zincirini geri beslemeli bir sistem olarak tasarlamak.

Tamamlanma kanıtı: Blok şema, durum makinesi, eşik/geri besleme testi ve güvenli durdurma davranışı.

Bir çizgi izleme veya engelden kaçınma sistemi için durumları, sensör eşiklerini, motor komutlarını ve güvenli duruşu tabloya dök.

Sıra bir öneridir; ancak proje sayfasına geçmeden önce temel kavram, uygulama ve hata ayıklama derslerinin kanıtı tamamlanmalıdır.

Sensör–kontrol–aktüatör–güç–mekanik zincirini geri beslemeli bir sistem olarak tasarlamak. Bu nedenle bu modülde yalnız doğru örneği çalıştırmak yeterli değildir. Tamamlanma kanıtı blok şema, durum makinesi, eşik/geri besleme testi ve güvenli durdurma davranışı olmalı; normal girdi, sınır girdi ve hatalı girdi ayrı ayrı sınanmalıdır.

İlk turda Algılama–Karar–Hareket Döngüsü, Arıza Analizi, Çizgi İzleme, Engel Algılama, Güç Kaynağı Seçimi başlıkları arasından temel kavram ve uygulamayı eşleştir. Önce sonucu tahmin et, sonra çalıştır veya ölç, ardından farkı açıkla. Tahmin ile gerçek aynıysa bile hangi koşul değiştiğinde sonucun bozulacağını yaz.

İkinci turda şu laboratuvarı uygula: Bir çizgi izleme veya engelden kaçınma sistemi için durumları, sensör eşiklerini, motor komutlarını ve güvenli duruşu tabloya dök. Çalışmayı tek başarılı ekran görüntüsüyle kapatma. Girdi tablosu, beklenen davranış, gerçek davranış, hata mesajı veya ölçüm ve yapılan düzeltme aynı dosyada bulunmalıdır.

Son turda Robotun Temel Parçaları, Şasi ve Mekanik Tasarım, Tekerlekler, Dişliler ve Tork, Test Parkuru Hazırlama, Uzaktan Kontrol başlıklarını birbirine bağla. Bir dersten alınan çıktı diğerinin girdisi olsun; veri tipi, birim, bağlantı, zamanlama veya kullanıcı beklentisi değiştiğinde zincirin hangi noktasında güvenli duruş gerektiğini göster.

Bir ay sonra aynı görevi daha az kaynak yardımıyla yeniden yap. İlk ve ikinci sürüm arasında yalnız hız veya görünüm değil; test kapsamı, açıklanabilirlik, güvenlik ve başka bir kişinin yeniden kurabilmesi karşılaştırılır.

Algılama–Karar–Hareket Döngüsü dersinde üretilen temel kavramı Proje: Engel Kaçan Robot çalışmasında girdi olarak kullan. Ardından Uzaktan Kontrol sayfasında aynı kavramın daha büyük bir sistemde hangi sınırlarla değiştiğini göster. Bu geçiş sensör–kontrol–aktüatör–güç–mekanik zincirini geri beslemeli bir sistem olarak tasarlamak. hedefini tek örnekten daha geniş bir yapıya taşır.

Köprü kanıtı olarak blok şema, durum makinesi, eşik/geri besleme testi ve güvenli durdurma davranışı dosyasına üç sütun ekle: önceki dersten taşıdığım bilgi, yeni derste değişen koşul ve testte gördüğüm sonuç. İki ders arasında yalnız aynı sözcüğün geçmesi bağlantı değildir; çıktının gerçekten sonraki işlemin girdisi olması gerekir.

Bağlantıyı şu laboratuvarla sınayabilirsin: Bir çizgi izleme veya engelden kaçınma sistemi için durumları, sensör eşiklerini, motor komutlarını ve güvenli duruşu tabloya dök. İlk denemeden sonra bir sınır koşulu ekle; boş veri, yanlış tür, kesik bağlantı, aşırı değer veya kullanıcı hatası gibi. Sistemin yalnız normal örnekte değil, bu koşulda da anlaşılır ve güvenli davranıp davranmadığını kaydet.

• Önceki dersin çıktısını açıkça adlandır
• Yeni derste değişen tek koşulu belirt
• Beklenen ve gerçek sonucu ayrı yaz
• Güvenli duruş veya hata mesajını tanımla
• İkinci sürümde tek değişiklik yap